详解SLAM中的李群和李代数（上）

在数学中，
群是一个基础但非常重要的代数结构，它由一个集合和一种满足特定条件的二元运算组成。具体来说，如果一个集合
\(G\)和其上的一个二元运算
\(\cdot\)满足以下四个公理，则称
\((G, \cdot)\)为一个群：