详解SLAM中的李群和李代数（中）

李代数是一个向量空间
\(\mathfrak{g}\)与一个二元运算的组合。其中的二元运算称为李括号（Lie bracket），记为
\([\cdot,\cdot]: \mathfrak{g} \times \mathfrak{g} \rightarrow \mathfrak{g}\)。在这个公式中：