CANopen 是一种基于 CAN (Controller Area Network) 总线的高层通信协议和设备规范，广泛应用于自动化领域。在 CANopen 网络中，过程数据对象 (Process Data Objects, PDO) 用于实时传输过程数据。其中，传输 PDO (Transmit PDO, TPDO) 由设备主动发送给网络上的其他设备，例如传感器发送测量值，驱动器反馈状态等。
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